Høgskolen i Buskerud

Hjemmesiden for
Emne SEKY3322 Kybernetikk 3
(høst 2008 og vår 2009)

Denne websiden er tilgjengelig via BlackBoard.

Undervisningsplan

(Det kan bli endringer i planen.)

Tid Leksj.
nr.		 Aktivitet
26.8 1 Forelesning: Innledning. Oversikt over emnet

Forelesning: Tidsdiskrete signaler. Differenslikninger. Diskretisering av kontinuerlige modeller (simulatorer, filtere, regulatorer). [Litteratur: Kompendiet: Kap. 1, 2, 3 (unntatt 3.4.3)]

Øving 1
2.9 2

Forelesning: Tidsdiskrete tilstandsrommodeller [Litteratur: Kompendiet: Kap. 4.1, 4.2, 4.3. (Kap. 4.4 vil bli gjennomgått ifm. Kalmanfilter i leksjon 5.)]

Forelesning: Kort repetisjon av z-transformasjonen, z-transferfunksjoner og frekvensrespons for z-transferfunksjoner [Litteratur: Kap. 5, 6, 7]

Forelesning: Stabilitetsanalyse av tidsdiskrete systemer [Litteratur: Kap. 8, unntatt følgende: 8.4.3 og 8.4.4]

Kurs: Introduksjon til MathScript: Gå igjennom kap. 1, 2, 3, 5 i Introduction to LabVIEW MathScript.

Øving 2
9.9 3

Forelesning: Introduksjon til stokastiske signaler og systemer [Litteratur: Kap. 9.1, 9.2 (unntatt fom. "The cross-covariance..." midt på side 74), 9.3, 9.4.1, 9.4.2 (unntatt utledningen øverst side 80)]

Øving 3
16.9 4 Forelesning: Estimering av modellparametre  [Litteratur: Kap. 10]

Øving 4
23.9 5 Forelesning: Linearisering av tidsdiskret ulineær tilstandsrommodell [Litteratur: Kompendiet: Kap. 4.4]

Forelesning: Tilstandsestimering med Kalmanfilter [Litteratur: Kap. 11.1, 11.3, 11.4]

Øving 5
1.10 6 Forelesning: Tilstandsestimering med Kalmanfilter forts. [Litteratur: Kap. 11.4 forts., 11.2]

Øving 6

Informasjon om prosjektoppgaven
8.10 7

Midtsemesters evaluering av undervisningen

Forelesning: Foroverkopling [Litteratur: Kap. 13.1, 13.2]

Prosjektoppgave. (Obligatorisk deltakelse på alle prosjektene i emnet.)
15.10  

Ingen undervisning
22.10 8 Prosjektoppgave forts.
29.10 9 Prosjektoppgave forts.
5.11   Ingen undervisning (Teknologidagen)
12.11 10 Prosjektoppgave forts.
Tirsdag
18.11		  

Før kl 16: Innsending av prosjektrapport og LabVIEW-program til faglærer FH
19.11 11 Studentene presenterer prosjektene i plenum
26.11   Ingen undervisning (men til disposisjon ved evt. forskyvninger)

Juleferie etc.

I vårsemesteret foregår undervisningen tirsdager kl 0815 - 1200 på rom D208
6.1   Ingen undervisning (pga. overlapp med kont-eksamensperiode)
13.1 1 Forelesning: Testing av modellbaserte reguleringssystemer [Litteratur: Kap. 12]

Forelesning: Enkeltsløyferegulering av multivariable prosesser [Litteratur: Notat om multivariabel regulering]

Øving 7
20.1   Ingen undervisning (avlyst/forskjøvet pga. dårlig vær)
27.1 2

Forelesning: Lineariserende tilbakekopling (feedback linearization) [Litteratur: 14]

Øving 8
3.2 3

Forelesning: LQ-optimalregulering [Litteratur: Kap. 15]

Øving 9
10.2 4

Forelesning: MPC (model-based predictive control, modellbasert prediktiv regulering) [Litteratur: Kap. 16]

Forelesning: Bruk av softsensor (Kalman-filter) til forbedring av reguleringssystemers robusthet overfor manglende sensorsignaler [Litteratur: Artikkel nr. 8 i artikkelserie om reguleringsteknikk i tidsskriftet AMNytt]

Informasjon om prosjektoppgavene.
17.2 5 Prosjektoppgaver
24.2 6 Prosjektoppgaver forts.
3.3 7 Prosjektoppgaver forts.
10.3 8 Prosjektoppgaver forts.
17.3 9

Prosjektoppgaver forts.
Onsdag
18.3		  

Før kl 10: Innsending av prosjektrapporter og LabVIEW-program til faglærer FH (finn.haugen@hibu.no)
18.3 10

Fra kl 1230 på rom D208: Presentasjon av Prosjektoppgavene i plenum
24.3   Ingen undervisning
31.3   Ingen undervisning
2.4   Eksamen. 5 timer. 70% vekt. Ingen hjelpemidler.

Pensum:

  • Tidsdiskrete signaler. Differenslikninger. Diskretisering av kontinuerlige modeller (simulatorer, filtere, regulatorer): Kompendiet: Kap. 1, 2, 3 (unntatt 3.4.3).
  • Tidsdiskrete tilstandsrommodeller: Kap. 4.1, 4.2, 4.3, 4.4.
  • z-transformasjonen, z-transferfunksjoner og frekvensrespons for z-transferfunksjoner: Kap. 5, 6, 7.
  • Stabilitetsanalyse av tidsdiskrete systemer: Kap. 8, unntatt følgende: 8.4.3 og 8.4.4.
  • Stokastiske signaler og systemer: Kap. 9.1, 9.2 (unntatt fom. "The cross-covariance..." midt på side 74), 9.3, 9.4.1, 9.4.2 (unntatt utledningen øverst side 80).
  • Estimering av modellparametre: Kap. 10.
  • Linearisering av tidsdiskret ulineær tilstandsrommodell: Kompendiet: Kap. 4.4.
  • Tilstandsestimering med Kalmanfilter: Kap. 11.1, 11.2, 11.3, 11.4.
  • Foroverkopling: Kap. 13.1, 13.2.
  • Testing av modellbaserte reguleringssystemer: Kap. 12.
  • Enkeltsløyferegulering av multivariable prosesser: Notat om multivariabel regulering.
  • Lineariserende tilbakekopling (feedback linearization): Kap. 14.
  • LQ-optimalregulering: Kap. 15.
  • MPC (model-based predictive control, modellbasert prediktiv regulering): Kap. 16.
  • Bruk av softsensor (Kalman-filter) til forbedring av reguleringssystemers robusthet overfor manglende sensorsignaler: Artikkel nr. 8 i artikkelserie om reguleringsteknikk i tidsskriftet AMNytt.
  • Problemstillinger/oppgaver gitt i prosjektene.

Denne formelsamlingen vil bli oppgitt ved eksamen.
21.4 11 Ekskursjon til Kongsberg Maritime om dynamisk posisjonering av fartøyer (DynPos). Oppmøte i ekspedisjonen (på Carpus) kl 9. Varighet ca 2 timer. Obligatorisk deltakelse.

 

[Emnets hjemmeside]

Oppdatert 15.3.09 av Finn Haugen, faglærer. E-postadresse: finn.haugen@hibu.no).