Øving 9
Oppgave 1
LabVIEW-programmet
optimalregulering_labview.vi inneholder en tidskontinuerlig prosess der
tilstandsvariabel x1 skal reguleres med LQ-regulering, dvs. at det er en
referanse for x1. Reguleringssystemet (regulatoren) skal ha
integralvirkning. Samplingstiden skal være 0,1 sek.
- Tegn opp (på papir) et blokkdiagram for reguleringssystemet, inklusive
integratoren i regulatoren.
- Skriv opp (på papir) en tidskontinuerlig tilstandsrommodell for
reguleringssystemet ut fra blokkdiagrammet du tegnet i deloppgave 1.
- Lag, med utgangspunkt i
optimalregulering_labview.vi, en simulator for reguleringssystemet i
LabVIEW. Definer de enkelte systemmatrisene som 2-dimensjonale arrays i
Formula Node, jf. blokkdiagrammet side 130 i kompendiet.
- Hva gjør funksjonen CD Construct State-Space Model i
optimalregulering_labview.vi?
- Hva gjør funksjonen CD Convert Continuous to Discrete?
- Hva gjør funksjonen CD Linear Quadratic Regulator?
- I utgangspunktet kan du angi vektfaktor 1 på de enkelte
tilstandsvariablene og på pådraget. Kjør simuleringer: Er reguleringssystemet
stabilt? Hva blir det stasjonære reguleringsavviket ved konstant referanse og
konstant forstyrrelse?
- Prøv først med en økning av pådragsvekten med en faktor på 10. Hvordan
slår dette ut på pådragets respons (la oss si etter et sprang i
forstyrrelsen)? Hva med en reduksjon av pådragsvekten med en faktor på 10? Er
observasjonene forståelige?
- Sett pådragsvekten tilbake til 1. Sett vekten for tilstand x2, som er
hastighet dersom x1 er posisjon, lik 0. Hvordan slår dette ut på responsen i
x2 og x1? Er observasjonen forståelig?
Oppgave 2
Arbeid med SimView-simulatoren
Linear quadratic
(LQ) optimal control of inverted pendulum.
[Emnets hjemmeside]
Oppdatert 2.2.09 av Finn Haugen, faglærer.
E-postadresse:
finn@techteach.no).
|