INTEGRATORBEGRENSNING

• Bilde av simulatorens frontpanel
• Hva trengs for å kunne kjøre simulatoren? Les for å få siste informasjon!
• Tips for bruk av simulatoren
• Simulatoren: integratorbegr.exe (klikk for å laste ned). Simulatoren kjører umiddelbart etter nedlasting ved å trykke Åpne i nedlastingsvinduet. Alternativt kan du først lagre en kopi av exe-filen på en selvvalgt katalog på PC'en og deretter kjøre exe-filen, hvilket starter simulatoren.

Beskrivelse av systemet som simuleres

Systemet er et temperaturreguleringssystem med PID-tilbakekopling fra målt temperatur. Innløpstemperaturen Ti utgjør en forstyrrelse på reguleringssystemet. Dersom Ti blir for lav, går effektpådraget i metning. Brukeren kan velge å aktivere eller deaktivere integratorbegresningen i PID-regulatoren, men du kan regne med at kommersielle PID-regulatorer har innebygd integratorbegrensning (eng.: anti windup).

Mål

Målet med simulatoren er å vise virkningen av å ha integratorbegrensing i PID-regulatoren når en kraftig forstyrrelse driver påpdraget i metning.

Motivasjon

Alle praktiske PI(D)-regulatorer må ha integratorbegrensning, og dette er standard i kommersielle regulatorer. Dersom du skal implementere en PI(D)-regulator selv, bør regulatoren ha integratorbegrensing.

Oppgaver

Rimelige verdier av PID-parametrene er angitt på simulatorens frontpanel (verdiene er K_p=6,7, T_i=252, T_d=63). Temperaturreferansen kan være fast lik 80 grader C.

1. Regulering uten integratorbegrensning: Kople ut integratorbegrensningen (anti windup). Sett T_inn = 40 grader C, og la reguleringssystemet svinge seg inn til en statisk tilstand. Reduser så T_inn til 10 grader C og hold T_inn på denne verdien i ca 100 min. Går pådraget i metning? Øk deretter T_inn til 40 grader igjen. Hvor lang tid tar det før temperaturen T svinger seg inn til null avvik etter at T_inn ble øket fra 10 til 40 grader? Hvor stor verdi integrerer I-leddet (u_i) seg opp til?

    

2. Regulering med integratorbegrensning: Kople nå inn integratorbegrensningen, og juster T_inn som i deloppgave 1. Hvor lang tid tar det nå før temperaturen T svinger seg inn til null avvik etter at T_inn ble øket fra 10 til 40 grader? Hvor stor verdi integrerer I-leddet (u_i) seg opp til?

   Har integratorbegrensingen noe for seg?

[KYBSIM] [TechTeach]

Oppdatert 23.8.04. Utviklet av Finn Haugen. E-postadresse: finn@techteach.no.