TIDSDISKRET PID-REGULERING

• Bilde av simulatorens frontpanel
• Hva trengs for å kunne kjøre simulatoren? Les for å få siste informasjon!
• Tips for bruk av simulatoren
• Simulatoren: piddiskret.exe (klikk for å laste ned). Simulatoren kjører umiddelbart etter nedlasting ved å trykke Åpne i nedlastingsvinduet. Alternativt kan du først lagre en kopi av exe-filen på en selvvalgt katalog på PC'en og deretter kjøre exe-filen, hvilket starter simulatoren.

Innledning

Kommersielle PID-regulatorer er i dag implementert som en algoritme i en (oftest skreddersydd) datamaskin. PID-algoritmen blir utført én gang i hvert samplingsintervall, Ts. En typisk verdi av Ts er 0,1 sek. Oppgavene nedenfor demonstrerer virkninger av at slike PID-regulatorer er tidsdiskrete.

Oppgaver

Med standard prosessparameterverdier (Ku=1, Kv=1, T1=2, T2=1, tau=0,5, som angitt på simulatorens frontpanel), er passende PID-parameterverdier Kp=3,6, Ti=2,0 og Td=0,5 (funnet med Ziegler-Nichols' lukket-sløyfe-metode). Du kan, med mindre annet angis, bruke disse parameterverdiene i oppgavene nedenfor.

Start simulatoren.

1. Velg Ts =  0,1. Endre referansen, f.eks. som et sprang. Observer pådraget. Ser pådraget rimelig jevnt (glatt) ut?
2. Øk Ts til 0,5. Hvordan ser pådraget ut nå? Hva har skjedd med reguleringssystemets stabilitet?
3. Finn (eksperimentelt) for hvilke Ts reguleringssystemet blir ustabilt.
4. Sett Ts til den verdien som gir marginal stabilitet i sløyfen. Etterjuster PID-parametrene slik at sløyfen blir stabil igjen (du kan bruke f.eks. Ziegler-Nichols' lukket-sløyfe-metode). Er sløyfen like rask med disse nye PID-parameterverdiene som med de opprinnelige verdiene?

[KYBSIM] [TechTeach]

Oppdatert 27.10.03. Utviklet av Finn Haugen. E-postadresse: finn@techteach.no.