PID-INNSTILLINGSMETODER

• Bilde av simulatorens frontpanel
• Hva trengs for å kunne kjøre simulatoren? Les for å få siste informasjon!
• Tips for bruk av simulatoren
• Simulatoren: pidinnstillingsmetoder.exe (klikk for å laste ned). Simulatoren kjører umiddelbart etter nedlasting ved å trykke Åpne i nedlastingsvinduet. Alternativt kan du først lagre en kopi av exe-filen på en selvvalgt katalog på PC'en og deretter kjøre exe-filen, hvilket starter simulatoren.

Innledning

I denne oppgaven skal en simulert prosess med 1. ordens dynamikk og tidsforsinkelse reguleres med en PI-regulator som skal stilles inn ihht. forskjellige innstillingsmetoder. (Du kan imidlertid godt velge andre prosesstransferfunksjoner på simulatorens frontpanel.)

Oppgaver

Sett prosessen lik et 1. ordens system med K=1, Kv=1, T=1, tau=0,25 (dvs. stor tidskonstant i forhold til tidsforsinkelsen). Still inn en PI-regulator ihht. metodene angitt nedenfor. Hvilken av metodene gir best forstyrrelseskompensering (sprang i forstyrrelsen)? Du kan gjerne bruke ytelsesindeksen IAE for å sammenlikne ytelsen. IAE-indeksen er tidsintegralet av reguleringsavvikets absoluttverdi. Jo mindre IAE-indeks, jo bedre regulering. Merk at IAE-indeksen ikke gir uttrykk for pådragsbruken.

1. Ziegler-Nichols' lukket-sløyfe-metode
2. Ziegler-Nichols' åpen-sløyfe-metode
3. Pol-nullpunkt-kansellering av Ti mot T og deretter valg av Kp slik at stabiliteten blir passe god (observeres etter sprang i f.eks. referansen)
4. Skogestads metode (med k1=4) og med T_C=tau, jf. tabell 8.2 side 221 i Praktisk reguleringsteknikk
5. Modifisert Skogestads metode, med k1=1,44, jf. tabell 8.2 side 221 i Praktisk reguleringsteknikk, 2. utgave.

[KYBSIM] [TechTeach]

Oppdatert 27.10.03. Utviklet av Finn Haugen. E-postadresse: finn@techteach.no.