Høgskolen i Buskerud: Emne SEAR3321 Avansert reguleringsteknikk

Øving 3

Regneøving

I øvingsboken til Regulering av dynamiske systemer, bind 2: Oppgave 9.6. (Den tidsdiskrete prosessmodellen kan du utlede vha. Eulers forovermetode. Gamma-matrisen, dvs. pådragsmatrisen, blir da annerledes enn likn. 12.932 i løsningen, men det spiller ikke noen rolle i den øvrige beregningene i oppgaven siden pådragsmatrisen ikke inngår i beregning av estimatorforsterkningen.)

MATLAB

I denne oppgaven skal MATLAB brukes til å beregne K i oppg. 9.6. På side 293 er det vist hvordan MATLAB-funksjonen place kan brukes til å beregne Kalmanfilterforsterkningen. Imidlertid kan ikke place brukes i problemer der egenverdiene er multiple (og identiske), som jo er tilfellet i vår oppgave. Men acker-funksjonen gjør jobben også i slike tilfeller. Den brukes på samme måte som place. Bruk acker til å beregne K i oppgave 9.6 (se ovenfor). Anta tidsskrittet T er 0,5s. Blir K den samme som med håndregningen i oppg. 9.6?

Løsning: estimatordesign.m

LabVIEW

Som i MATLAB-oppgaven ovenfor, men bruk nå LabVIEW-funksjonen CD Pole Placement som fins i Control Design Toolkit.

Tips:

  • Funksjonens Gain Type-inngang settes til Observer Gain (Current).
  • Funksjonens State-Space Model-inngang kan generes vha. CD Construct State-Space Model-funksjonen i Control Design Toolkit.

Løsning: estim_polplassering.vi

[Undervisningsplanen]

Oppdatert 25.1.07 av Finn Haugen, faglærer. E-postadresse: finn@techteach.no).