% Høgskolen i Buskerud. SEKY2214 Kybernetikk 2.
% Finn Haugen (finn@techteach.no). 15. februar 2007

clear

%Oppgave 2:
Kp=1; 
Hr=tf([Kp],[1])
Hu=tf([1],[1,2,1,0])
Km=1;
Hm=tf([Km],[1])

H0=series(series(Hr,Hu),Hm)
M=feedback(H0,1)
N=1-M

%Oppgave 3:
%wc, w180, deltaK og phi angis øverst i figurvinduet med Bodediagrammet.
figure(1)
margin(H0)
grid

%Oppgave 4:
figure(2)
step(M)
grid

%Oppgave 5:
pole(M)

%Oppgave 6:
figure(3)
bode(M,N)
grid