Lab: Simulering av turtallsservo

Hva laben handler om

I denne oppgaven skal dere implementere en simulator av en turtallservo i Simulation Module (LabVIEW).

Oppgaven utføres på rom C212/213. Veileder er Finn Haugen.

Ta en titt på KYBSIM-simulatoren Turtallsservo (prøv den gjerne også).

Se KYBSIM-simulatoren Turtallsservo.

Implementer en simulator av turtallsservosystemet i Simulation Module. Bruk motorens transferfunksjonsmodell. Anta at motorparametrene har standardverdiene i KYBSIM-simulatoren, bortsett fra at lastens treghetsmoment skal være dobbelt så stort som selve motorens treghetsmoment. La lastmomentet inkluderes i modellen som et (forstyrrelsessignal) som adderes til pådraget. Som regulator skal dere bruke PID Advanced-funksjonen i LabVIEW (den fins på Control-paletten på funksjonspaletten). Regulatoren skal kunne kjøres i manuell og i automatisk modus. Pådragsområdet er [-60V, +60V]. Regulatorpararametrene og prosessparametrene skal være justerbare via frontpanelet. Simulatoren skal kjøre 100 ganger tregere enn i virkeligheten.
Still inn en PI-regulator for reguleringssystemet. Hva blir reguleringssystemets responstid (63% stigetid etter sprang i referansen)? Hva blir det stasjonære reguleringsavviket ved en konstant referanse (og null lastmoment) og ved et konstant lastmoment (og konstant referanse)? Hvor stor er reguleringssystemets forsterkningsmargin (denne kan finnes eksperimentelt)?
Forklar (men det er ikke nødvendig å implementere dette i simulatoren) hvordan prosessmodellen (motormodellen) må endres dersom det er posisjonen, og ikke hastigheten (turtallet) som skal reguleres.

Oppdatert 24.10.05 av Finn Haugen, lærer. E-postadresse: finn@techteach.no.