Høgskolen i Buskerud: Emne SEKY2214 Kybernetikk 2

Øving 4a (Matlab-oppgave)

Se eksempel 31 side 186-188 i læreboken Praktisk reguleringsteknikk. (Blokkdiagrammet vist i figur 7.3 side 152 i læreboken viser strukturen av reguleringssystemet.)

Lag ett Matlab-skript for hele denne øvingen. Kjør skriptet for de tre forskjellige Kp-verdiene som er angitt i eksempelet. Er resultatene de samme som i eksempelet?

  1. Tegn for hånd et transferfunksjonsbasert blokkdiagram av reguleringssystemet. (Ikke Matlab-oppgave, dette.)
  2. Lag LTI-modeller (-objekter) av transferfunksjonene Hr, Hu og Hm (tf-funksjonen). Lag så en LTI-modell av sløyfetransferfunksjonen H0, følgeforholdet M og sensitivitetsfunksjonen N (series, feedback). Tips: N=1-M.
  3. Plott H0 i et Bodeplott (margin). Hva blir wc, w180, deltaK og phi?
  4. Simuler (enhets)sprangresponsen for M (step).
  5. Beregn reguleringssystemets poler, dvs. polene i M (pole).
  6. Plot M og N i et Bodediagram (bode). Hva blir |N|max (som lest av i Bodediagrammet)?

Løsning

Oppg.1: Blokkdiagrammet (med transferfunksjonene) blir som i figur 7.4 side 155 i læreboka.

Oppg. 2 - 6: matlabskript.m. Merkelig! For Kp=1 gir Matlab-skriptet andre verdier for stabilitetsmarginene enn i eksempelet i læreboka. Dette skyldes nok en feil i LabVIEW-programmet som ble brukt for å generere resultatene i eksempelet i læreboka.

[Undervisningsplan]

Oppdatert 15.2.07 av Finn Haugen, faglærer. E-postadresse: finn@techteach.no).